Tripalium est un mot latin désignant un instrument de torture à trois pieux (tri : trois ; palus : pieu) qui était utilisé par les Romains de l'Antiquité pour punir les esclaves rebelles. Ce même instrument servait aussi à ferrer de force les chevaux rétifs. Ce vocable a donné naissance au mot travail, lui conférant ainsi un caractère pénible, de contrainte, d'assujettissement.